Hearbeat

hearbeat是leader向follower发送自己还活着，重置follower的election timer, 同步commit和term.

hearbeat 同时用来实现ReadIndex功能, leader通过hearbeat的ack来确认自己是leader. readIndex相关实现细节，将在后面readindex 章节专门讲述。

tick

定时触发leader发送heartbeat消息.

leader send heartbeat

send hearbeat消息中会把read context带上发给follower, follower的hearbeat resp会把这个context 回传回来。

follower handle_hearbeat

重置election_elapse= 0, follower 根据Msg中的commit 更新自己的raftlog comitted

如果candidate收到了比自己更高的term的心跳消息，会成为它的follower，并且会 重置自己的 randomized_election_timeout为min_election_timeout到max_election_timeout 之间的一个随机值，这样降低了多个candidate同时发起election,导致split vote概率.

follower发送给leader的MsgHeartbeatResponse中会将heatBeat消息中的context 带上，然后 加上自己的commit index.

leader handle_heartbeat_response

在处理follower HeartbeatResp时，首先将resp中的commit信息保存到follower对应的progress. 然后如果需要的话，发送log entries, 从pr.next_idx开始发送，发送max_msg_size 个消息，或者发送给snapshot给follower.

leader根据resp中context信息来更新readindex中的recv_ack 如果收到了quorum的回应，就将该context对应的read state 发送给ReadIndex的发起者（如果是leader 自己就放到RaftCore::read_states中，如果是follower发来的ReadIndexReq, 就发送ReadIndexResp 给follower.

在代码中没找到Progress::comitted_index被使用的地方，不知道这个功能是干什么用的。